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大林算法控制器设计

e 1s

2. G s = 采样周期T=0.5s,试用达林算法设计数字控制器D(z)。写出设计过程,对比输出与给定的效果波形,并显示控制器输出波形。 解:广义对象的脉冲传递函数:

1 e Ts1 e Tse 1s

G z =Z G s =Z ss+1 =

=Z[ e sz 2 1 e s 1+T 1 z 1 Z[111 +] 10.5z11 2 1 =z1 z[ +] 1)0.1065(1+0.8474z =z 3

根据达林算法,构成的惯性环节与滞后时间τ=1s的纯滞后环节串联而成的理想闭环系统。设Tτ=0.5s

1s1eΦ s =e τs=τ它所对应的理想闭环脉冲传递函数:

1 e Ts1 e Tse NTs

Φ z =Z Φ s =Z[] τ T Tτ1 e =z N 1τ

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