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基于单片机及传感器的机器人设计与实现

机器人

基于单片机及传感器的机器人设计与实现

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机器人技术是融合了机械、电子、传感器、计算机、人工智能等许多学科的知识,涉及到当今许多前沿领域的技术。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛,参加者多为学生,旨在通过大赛全面培养学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神,同时也普及智能机器人的知识.[1]

开展机器人的制作活动,是培养大学生的创新精神和实践能力的最佳实践活动之一,特别是机电专业学生开展综合知识训练的最佳平台。本文针对具有引导线环境下的路径跟踪这一热点问题,基于单片机控制及传感器原理,通过硬件电路制作和软件编程,制作了一个机器人,实现了机器人的路径跟踪和自动纠偏的功能,并能探测金属,实时显示距离。2机器人要完成的功能

选取一块光滑地板或木板,上面铺设白纸,白纸上画任意黑色线条(线条不要交叉),作为机器人行走的轨迹,引导机器人自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片,铁片厚度为0.5~1.0mm。机器人沿轨迹行走一周,探测出埋藏在纸下铁片,发出声光报警,并显示铁片距离起点的位置。

3硬件设计方案

机器人总体构成

图1机器人总体构成

如图1所示,以微处理器为核心,接受传感器传来外部信息,进行处理,控制机器人的运行。系统电源供电部分

由于机器人电机,传感器及系统CPU等部分均采用+5V供电,考虑电动车功率和车载质量及摩擦阻力问题,电源我们采用电动车自带干电池组,功耗小、体积小和质量轻,安装较为方便。

电机驱动及PWM调速部分

机器人需控制在一个合适的速度行驶,速度太快,因单片机对各传感器传来的信号有一

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